не , ну ладно, ваши высказывания очень напоминают конспект лекций Политеха по RTOS , но поясните плиз "Кооперативные RTOS вообще годяться только для решения проблемы документирования исходников"
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)