Объект управления - печь. Уставка 130 градусов, аварийная уставка 150 градусов. При пустой печке с закрытой дверцей проведена самонастройка, определены коэффициенты. Печь отлично выходит на режим. Присутствует функция сохранения интегральной составляющей при выключении. Датчик измеряет температуру воздуха в печи, есть вентилятор. Техпроцесс такой: после выхода на уставку дверь открывают (при этом регулирование выключается, напряжение с ТЭНов снимается). В печь загружается теплоёмкое железо, дверь закрывается (это занимает примерно 20 минут). Включается процесс регулирования и происходит перерегулирование, в результате которого срабатывает аварийная уставка (потом печь входит в нормальный режим). Естественно это не устраивает заказчика. Происходит следующее: воздух остыл гораздо сильнее, чем стенки. А поскольку мы меряем температуру воздуха, то начинаем гнать мощу, чтобы выйти на уставку (считая что мощи, запасенной в стенках, нет, что система находится в тепловом равновесии). Датчик только один, двухканальный вариант нам использовать нельзя. Может автонастройку делать при других начальных условиях? Или перейти к другому закону регулирования? Очень большое транспортное запаздывание. Может кто уже сталкивался с таким? Спасибо.