Мне не хватает его 16-ти разрядов и надо считать переходы таймера через ноль. Как грамотно определить факт и направление перехода? Сначала пробовал анализировать бит T2STAT в прерываниях T2OFINT, T2UFINT - получилось не очень. Если энкодер перемещается «гладко», т.е. при движении в одну сторону координата меняется монотонно – работает правильно. Но стоит подключить процессор к приводу, где координата постоянно прыгает взад-вперед от среднего положения (шаг у энкодера 0.2мкм!), то начинаются сбои в определении направления перехода.