Спасибо. Я так пробовал, но получается сложновато: интервалы таймера должны быть такими, что бы энкодер успевал выйти из зоны "болтанки" в нуле, но не слишком большими, иначе теряется точность. А это зависит от скорости, которая сильно меняется в процессе движения, причем заранее не известна, а измеряется по тому же энкодеру и таймеру