Свою систему регулировки набросал но больно долго выходит на режим
(Алгоритм такой: в зависимости от угла наклона ошибки и текущей ошибки (красная линия) подает корректирующие импульсы (синяя линия) )

Но хочется опробовать ПИД а не разу дело с ними и не имел

К примеру массив ошибок реальной системы
00017
00018
00019
00020
00020
00024
00022
00023
00027
00025
00026
00027
00025
00026
00026
00025
00026
00025
00023
00022
00023
00019
00019
00018
00017
00017
00016
00014
00015
00015
00010
00010
00008
00005
00006
00004
00002
00003
00003
00001
00002
00001
-0003
-0004
-0005
-0009
-0008
-0007
-0010
-0010
-0010
-0013
-0012
-0015
-0015
-0017
-0016
-0017
-0017
-0016
-0015
-0014
-0016
-0014
-0016
-0016
-0015
-0013
-0013
-0013
-0013
-0011
-0009
-0009
-0009
-0010
-0008
-0009
-0009
-0006
-0005
-0007
-0005
-0003
-0004
-0004
-0003
-0003
-0004
-0002
-0002
-0002
-0001
00000
00000
00001
-0001
00002
00001
00000
00001
00001
00000
00002
00003
00003
00004
00005
00004
00002
00003
00003
00005
00005
00005
00007
00009
00007
00011
00010
00008
00010
00009
00009
00010
00011
00010
00013
00012
00012
00012
00014
00010
00011
00012
00009
00011
00011
00011
00011
00012
00009
00010
00009
00008
00008
00009
00007
00009
00008
00006
00008
00007
00006
00006
00004
00002
00004
00005
00002
00002
00004
00001
00003
00002
00000
00001
00001
-0001
00002
00001
00000
00001
00002
00000
00000
-0001
-0002
-0002
-0002
-0003
-0002
00000