Ответ: Это у вас не PID. PID линеен. («Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)

Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры

| Карта сайта | Пишите нам | В избранное

Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс.
e-mail:jobsmp@pochta.ru

Телесистемы | Электроника | Конференция «Микроконтроллеры и их применение»

Ответ: Это у вас не PID. PID линеен.

Отправлено Artem-1.6E-19 02 ноября 2007 г. 00:15
В ответ на: Блин, возникла нужда попробовать применить ПИД, а вот как считать I и D состовляющие на МК не понял. Подскажите плз отправлено MegaJohn 02 ноября 2007 г. 00:10

Самое лучше описание PIDа я видел тут.
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
start:
previous_error = error or 0 if undefined
error = setpoint - actual_position
P = Kp * error
I = I + Ki * error * dt
D = Kd * (error - previous_error) / dt
output = P + I + D
wait(dt)
goto start
Как найти P I D коэффиценты, то ИМХО самый логичный и практичный вариант- подбором, по полушаманским методикам.

Составить ответ | Вернуться на конференцию

Ответы

а к чему привязать dt ? Если текущее состояние системы снимаю периодически равномерно то можно просто к 1 приравнять ? — MegaJohn (02.11.2007 00:24:30 217.118.78.44, пустое)
- Конечно можно. Время тогда войдет внутрь коэффициентов KI = Ki*dT и KD = Kd/dT — argus98 (02.11.2007 08:56:29 81.22.205.230, пустое)
- Ответ: К секундомеру. — Artem-1.6E-19 (02.11.2007 00:32:38 92.113.11.62, 174 байт)