|
|
и немножечко охреневаю.
Вот есть ПИД-регулирование :
Управляющее воздействие на каждом (k-м) шаге :
U(k)=U(k-1)+q0*e(k)+q1*e(k-1)+q2*e(k-2)
e(k)-сигнал ошибки
K - коеффициент пропорциональности.
И дальше непонятки с вычислением q0, q1, q2.
Была на этой конфе ссылка на методичку по расчету ПИД, там :
q0 = K*(1 + T0/2*TI +TD/T0);
q1 = – K*(1 + 2.TD/T0 – T0/2*TI);
q2 = K*TD/T0.
Кроме того, здесь приводят вычисление коэффициента K, причем он является ... безразмерной величиной, хотя должен иметь размерность и приводить рассогласование регулируемой величины (например, градусы Цельсия или уровень жидкости) к величине, с помощью которой регулируем (угол открытия или приток жидкости).
Из других материалов коэффициенты вычисляются по-другому:
http://atm.h1.ru/root/theory/theory.html
http://atm.h1.ru/root/theory/theory33.html
q0 = K*(1+T0/TI+Td/T0)
q1 = K(-1-2(Td/T0))
q2 = KTd/T0
И еще с другого источника (больше всего похоже на правду):
q0 = K*(1+(Td/T0))
q1 = -K(1+2(Td/T0) -2(T0/T))
q2 = KTd/T0
Где же правильно ? Кто занимался - подскажите, пожалуйста!
|
|
