Вообще он работает по ЛИРу от СКБ-ИС, но потребовалось делать без контроля, только по числу шагов - вот тут то бяка и вскрылась. Хотя вообще я уже сделал разгон синхронно с движением, так что экспоненциальная таблица уже состоявшийся факт :)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)