Отправлено VVB 19 апреля 2004 г. 15:59 В ответ на: Вопрос по ПИД - что делать с интегральной составляющей после "сатюрэйта" Упр.Возд. 1) перестать накапливать 2) накапливать только в уменьшение Упр.Возд. 3) обнулить. Мне кажется 2-е верно. Подскажите кто уже это проходил. Можно кусочек кода ПИД на Си отправлено Технарь Яков 19 апреля 2004 г. 15:32

ПИД-регулятор очень не любит насыщения (интеграла). Резко ухудшаются характеристики, можно легко в MatLAB посмотреть (поставить ограничитель в цепи управляющего сигнала, звено называется "saturation" в Simulink, я там смотрю реакцию на воздействия). Надо проектировать ПИД-регулятор так, чтобы 99% значения выходной характеристики достигалось при наихудшей ситуации. Тогда система будет линейна, и всё будет как по теории. Если есть возможность, надо увеличить мощность исполнительного механизма. Если недостаточен запас мощности, то необходимо применять нелинейный регулятор, но какой именно -- сильно зависит от объекта. Иногда достаточно подать 100% в течение какого-то времени, затем проинициализировать интеграл каким-то значением, и пустить ПИД-закон. Иногда приходится танцевать с бубном. Иногда можно игнорировать насыщение (вариант 1 в вопросе).

• Действ при превышение исчисленного управляющее воздействия над выдаваемым в объект управления может ухудшать качество регулирования (запаздывание/ погрешность регулирования) Вероятно,так... — гоша   (19.04.2004 16:25, 354 байт)
• Вдогонку — VVB   (19.04.2004 16:04, 238 байт)