Отправлено гоша 19 апреля 2004 г. 16:25 В ответ на: Ответ: см. текст отправлено VVB 19 апреля 2004 г. 15:59

double U_evaluate(double desired_val, double val_i, char reset)
{double  Kx, Sx, U;
 if(reset)
	{Sx= 0;}
 ev=  desired_val - val_i;
 Sx+= Ki * ev;
 Kx=  Ku * ev; 
 U= Kx + Sx;
 if (U < U_MIN)	{U= U_MIN; Sx= (Kx <= U_MIN)? 0: U- Kx;}
 if (U >  U_MAX){U= U_MAX; Sx= (Kx >= U_MAX)? 0: U- Kx;}
 return U;
}