При использование CAN создание протокола верхнего уровня (типа CANOpen) является хорошим тоном или необходимостью. Просто, смотрю вот и вижу, что не очень-то хочется делать, CRC в кане и так есть, идентификатор индивидуальный у каждого узла. Что скажите?
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)