Ответ: нет, не имел. Почему-то мне казалось, что если система может отобрать управление в любой момент времени, она ничего не знает о состоянии стека текущей задачи и не сможет корректно его сохранить/восстановить.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)