Это уже в разных плоскостях лежит.. Если задачи могут переключаться неожиданно для них самих - значит, вытесняющая, а то что задача может изменить настройки операционки (прерывания, таймер), то это проблема железа..
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)