Кстати, в журнале "Техника-молодёжи" года так 78-80, один мужик разработал совершенно чумовой привод!!! Состоял только из колёс, соединенных хитроумным способом, зато получалась дикая степень свободы и маневренность...
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)