Его вход относительный (рассогласование), выход абсолютный (в Вашем случае ЦАП и напряжение), но знать абсолютное значение выхода нужно только регулятору. В окрестностях относительно малых отклонений (и положительных, и отрицательных) регулятор симметричен. Если регулятор загоняется на ограничение, то ничего особо страшного тоже не происходит- увеличивается выброс перерегулирования, увеличивается время выхода на режим.