Мне, по крайней мере, убрать это шуршание не удалось. ШИМ получается очень "рваной". Увеличивать постоянную времени нельзя, это ухудшит динамику. Радует только то, что фирменные драйверы Allegro ведут себя в типовом включении точно так же, как и самодельный привод.