//////////
// Энкодер
#define ENCODER_PORT   PORTA
#define ENCODER_DDR    DDRA
#define ENCODER_PIN    PINA
//////
#define MAXIMUM     ( 10000 )
#define MINIMUM     ( 0 )
//////
// Переменная Move - перемещение. Знаковая. Допускаются 
// отрицательные величины.Иначе -  "unsigned int Move"
signed int Move;
// Enc - буфер FIFO для последних 4-х двухбитовых состояний фаз
unsigned char Enc;
// Переменная old_state для подавления дребезга
unsigned char old_state;
// Функция Encoder здесь выполнена как вызываемая 
// программно функция. Возвращает unsigned char флаг об 
// обнаружении перемещения.
unsigned char Encoder( void )
 {
  // Phase 1 (pin A.1) ____/^^^^^^^^\________/^^^^^^^^\______
  // Phase 0 (pin A.0) ________/^^^^^^^^\________/^^^^^^^^\__
  //
  // При ИНкременте история состояний: 10 11 01 00 - пришло 10!
  // При ДЕкременте история состояний: 00 01 11 10 - пришло 00!
  // Т.о., инкремент стробируется положительным фронтом Phase 1,
  // а декремент - отрицательным. Получается гистерезис.
  register unsigned char state;

  // Каждый раз инициализовать порт энкодера (для параноиков).
  //      ENCODER_DDR  &=  0xfc;
  ////////      ENCODER_PORT |=  0x02;    // pull up
  ////////      _NOP();
  ////////      _NOP();

  state = ENCODER_PIN;
  
  state &= 0x03;                  // Убрать лишние биты слева
  
  if( state != old_state )        // Подтверждение состояния.
   {
    // Изменение или дребезг? Разобраться при следующем проходе.
    // А пока запомним это новое состояние - и на выход.
    old_state = state;
   }/*if*/
  else
   {
    // Фазы стоят устойчиво.
    if( state != (Enc & 0x03) )
     {
      // Это новое устойчивое состояние фаз!
      Enc <<= 2;  // Вталкивание справа нового состояния в Enc 
      Enc |= state;  //Enc-буфер FIFO для 4 последних состояний
      // Какую "историю" из четырех последних фаз имеем?
      if( Enc == 0x78 )           // binary( 01 11 10 00 )
       {
        // Есть перемещение "-"
//////    Enc &= 0x03; // "Историю" фаз можно начать заново (?)
        if( Move > MINIMUM )                 
          Move--;                 
        else
          Move = MINIMUM;  // Ограничение количества перемещений.
        return (1); // Было перемещение!
       }/*if*/
      if( Enc == 0xd2 )           // binary( 11 01 00 10 )
       {
        // Есть перемещение "+"
//////   Enc &= 0x03;  // "Историю" фаз можно начать заново (?)
        if( Move < MAXIMUM )  
           Move++;
        else
           Move = MAXIMUM; // Ограничение количества перемещений.
        return (1); // Было перемещение!
       }/*if*/
     }/*if*/
   }/*else*/  
  return (0);  // Безрезультатный выход. Не выявлено перемещения.
 }/*Encoder*/
/////
void main( void )
 { 
    // Перемещение ставлю на середину диапазона.
    Move = (unsigned int)((MAXIMUM + MINIMUM) / 2 );
    Enc = 0;
    old_state = 0;
       ENCODER_DDR  &=  0xfc;
       ENCODER_PORT |=  0x02;    // pull up
       _NOP();
    for(;;) 
     {
      if( Encoder() )   printf(" %02x \n", Move );
     }/*for*/ 
 }