если К для ПИД криво расчитать, то это проблема кривых рук, или необходимости адаптивного регулятора, в случае изменения момента инерции, в процессе эксплуатации.
А вот если вал нельзя будет остановить, эта проблема касается др. свойств, а именно, на малых оборотах, увеличивается сопротивление вращению и система может дать сбой, т.к. параметры модели "ушли".