Можно ли на 3-осном акселерометре сделать детектор свободного падения?
Даташиты утверждают, что можно (список Applications акселерометров обычно имеет пункт "Freefall Detection").

Это легко, если объект падает "плоскопараллельно".
Но если объект падает и вращается одновременно, что чаще всего и бывает (задели рукой и уронили со стола), то акселерометр не будет показывать нулевое ускорение, а будет показывать какое-то другое. Как определить, что ты именно в свободном падении, и не спутать со случаем, когда кто-то тебя прсто небрежно несёт, меняя ускорение в широких пределах?

Понятно, что можно легко определить ситуацию, когда ты спокойно лежишь (ускорение постоянно и равно по модулю g). Но как отделить от других ситуацию, когда ты летишь и вертишься вокруг какой-то (произвольной) оси?