можно собирать данные в некий кольцевой буфер. При возникновении глюка останавливать запись в буфер.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)
И вырабатывать сигнал "Глюк", по которомы вы идёте на объект, снимаете контроллер, несёте "домой" и там смотрите содержимое буфера, предшествующего глюку.