Придумай сам протокол - не так уж и сложно. А чтобы не потерять синхронизацию, выделяй некоторые фиксированные позиции не под данные, а под константы (1 или 0) - примерно так сделано в CAN. Успехов в программировании и отладке ! :-)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)