Алгоритм простой - создать объектники если на С указать опцию make a library module на асме там есть специальные директивы а потом с помощью библиотекаря создать библиотеку - это придется делать руками например(+)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)