Исторически baud - это звуковая частота в телефонной линии. Биты в секунду bps равнялись baud до тех пор, пока модемы не перешагнули скорость передачи 2400 бит/сек. Первый шаг был когда ввели фазовую модуляцию и скорость передачи увеличилась до 9600 bps (бит/сек).
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)