Согласно тбл datasheet при 3.3V питалова V_Hi == 0.9V. Предл поставить временно ИМС преобр уровня с 2я питаловами между ICD2 и PIC, запитав его от внешнего БП. Исключить вариант нестыковки логич уровней сигнала.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)