Keil и Franklin очень похожи потому, что их писала одна фирма, причём, Franklin - тупиковая версия и в ней много глюков, в Keil-е я их не обнаружил пока ни одной хотя и работал с 51-ми немного - перешёл на Атмел. Из этих лучше Keil, но лекарство где взять - не знаю. Ещё рекомендую Bascom-51 - это Бейсик, причём, довольно неплохой, я такой под AVR-ки юзаю
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)