Чем метод через shared memory (методом почтового ящика) плох? Ну взять станд методы межпроцессного обмена многозадачной rtos и реализовать самому, если религия не позволяет (через обмен сообщениями, сигнальный механизм и пр...)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)