Ответ: через JTAG можешь программировать и отлаживать программу прямо в процессоре, установленном в рабочую схему... по шагам, с точками останова, просмотром/модификацией памяти/регистров etc...
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)