наверно критериями будут насколько нужна ли гибкость, модифицируемость ПО, быстродействие, формализуемость в логику автомата, трудозатраты по отладке, стоимость на том и сем + средств разработки...
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)