А вообщето очень странно - в конфе на вопрос CAN поисковик выдает что ничего подобного нету. Может я ошибаюсь и этот протокол неоднократно обсуждался (в смысле проблемы его реализации в конкретных приложениях)?
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)