Отправлено outcast 21 марта 2003 г. 21:22 В ответ на: Вопрос по регулированию отправлено superkeks 21 марта 2003 г. 14:37

типа разница между реальной и установленной глубиной - это рассогласование, берём его, значит, умножаем на коэффициент и получаем П-регулятор. Типа чем больше аппарат отклонился, тем больше управляющее воздействие регулятора... Этого, скорее всего, для глубины хватит .
Интегральная часть малость иначе вычисляется. типа рассогласование постоянно складывается и полученный результат входит в ПИ регулятор для полной компенсации.
А коэффициенты типа методом проб и ошибок и всё такое... Вообще-то их вычислять надо, постоянные времени, типа, но это не интересно.
Вся эта хрень реально опробована и работает :-)