Отправлено goshka 16 марта 2003 г. 17:13 В ответ на: А полностью написать то, что говорят, можете? отправлено GroundCtrl 16 марта 2003 г. 16:26

Мне неудобно Вас мучать, но ВНИИЖТ на вопросы вообще не отвечает, если ему не платят за это. А это они опять потребуют чтоб им заплатили за разработку алгоритма противоюза. А наш конструкторский отдел тогда нафиг нужен?

ВНИИЖТ на тормозных испытаниях углом наклона пренебрегал. Нет под рукой справочника, но для равнинных дорог, кажется допускается не более 0.05 градуса.

Вибрация кузова может быть до 5g, одиночные удары до 10g.

Говорилось мало.
- В момент торможения колеса могут проскальзывать
- Поэтому скорость с колес брать нельзя
- Юз всех четырех колесных пар - когда разность показаний акселерометра и колесных пар > 10%
- Сравнивать ускорения с акселерометра и с колесных пар нельзя. В спектре ускорения много гармоник.
- аппаратные фильтры однозначно не рекомендуют
- интегрирование (вычисление скорости)сглаживает отсчеты ускорения.
- рекомендуют интегрирование с помощью БПФ.
- сравнивая скорости рассчитанные по акселерометру и с колесных пар, контролировать наличие юза (> 10% проскальзывания)

т.е. с помощью БПФ кажется надо постоянно вычислять текущую скорость во время торможения.

• Кажется понял зачем :)) — GroundCtrl   (16.03.2003 17:59, 807 байт)
  • Ничо не понял. Показания с акселерометра разложить FFT. Взять 0ую и 1ую гармоники. Сдлелать над ними обратное FFT и проинтегрировать? — goshka   (16.03.2003 18:25, пустое)
    • Это я проглючился. — GroundCtrl   (16.03.2003 18:43, 846 байт)
      • Исправление — GroundCtrl   (16.03.2003 18:44, 56 байт)
• Я тут проверил: (FFT(Accel_samples))[0]*scale*N_samples*dt - действительно получается изменение скорости за время наблюдения. Не обманул ВНИИЖТ :) — pin   (16.03.2003 17:56, пустое)
  • Т.е с каждым отсчетом ускорения вычисляю средне ускорение в окне и ставлю новую точку в графике скорости v= v0 + Aср*dt ? Строить график скорости при торможении. — goshka   (16.03.2003 18:28, пустое)
    • Об этом уже написано. — GroundCtrl   (16.03.2003 18:48, 297 байт)
      • Нифига. Начало окна- начало торможения и оно приращается до текущего момента. — goshka   (17.03.2003 08:24, пустое)
      • Только - еще раз - нафига тут БПФ - если берем только сумму выборок окна, то есть нулевой отсчет спектра? (см ссылку) — SM    (16.03.2003 19:22, пустое, ссылка)
        • На моём уровне понимания этой задачи — GroundCtrl   (16.03.2003 19:32, 184 байт, ссылка)