Отправлено GroundCtrl 16 марта 2003 г. 17:08 В ответ на: Т.е для того чтобы получить график скорости и пути во время торможения, а также мгновенные расчетные величины скорости и пути, надо периодически делать БПФ и пользоваться линейным вычислением v= v0 + adt ? Вибрация фильтруется? (Стыдно за свою тупость) отправлено goshka 16 марта 2003 г. 16:48

Надо, или нет, делать БПФ, это я из вас пытаюсь вытащить :))
Что вам говорят/пишут, и как обосновывают такой способ интегрирования сигналов акселерометра.

Если в сигнале есть вибрация, то её можно пренебречь (если интегральная ошибка удовлетворяет), или фильтровать НЧ-фильтром ещё до вычисления приращения скорости.

Если dV - сумма отсчётов ускорения внктри окна (её ещё для размерности домножить надо на период T выборки ускорения), тогда значение мгновенной инерциальной скорости в конце окна

V(n) = V(n-1)+dV.

Где V(n-1) - скорость в начале окна. Ессно, такой способ вычисления скорости накапливает ошибки, но для их коррекции у вас есть прямой канал измрения - скорость колеса. Если вы предполагаете, что в течении окна ускорение не менялось, то для вычисления координаты в конце окна вам даже не нужно знать среднего ускорения., т.е. координата

L(n) = L(n-1)+V(n-1)*T + 0.5*dV*T