Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры
|
Требуется программист в Зеленограде - обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс.
e-mail: jobsmp@pochta.ru
|
Кто помнит теорию автоматического регулирования? Нужна "помощь зала".
Отправлено
vitalyn (37.195.238.178) 10 декабря 2015, г. 07:58
Задача: высокоточная стабилизация скорости вращения вала электродвигателя.
Имеется: электродвигатель с датчиком скорости вращения. Внешнее управление: Vi напряжение в диапазоне 0-5 вольт.
Я провёл кое-какие измерения и вычислил параметры модели. f - частота сигнала, получаемая с датчика скорости вращения. f' - производная от этой частоты по времени.
f' = 274 * Vi - 0.4 * f - 30 * sign(f)
т.е. видим, что определяется всего тремя силами - разгон под действием тока, линейно зависящего от подаваемого на вход напряжения, и две тормозящие силы - вязкое трение, пропорциональное скорости вращения, и сухое трение, не зависящее от скорости вращения. Здесь функция sign(x) имеет значения -1, если x<0; 0, если x=0; 1, если x>0.
Желаемая скорость вращения находится в диапазоне примерно 900..1000 Гц.
В первом приближении хочется использовать программируемый источник опорной частоты, получаемой из кварцевого генератора, сравнивать его с сигналом, получаемым с двигателя, классическим детектором на двух триггерах и элементе И для сброса, выход датчика подавать на вход регулятора, а выход регулятора - подавать на двигатель. Примерно, как это делается в ФАПЧ (PLL). Только проблема в том, что VCO в PLL почти безынерционен, в отличие от двигателя, стало быть, обычный ПИ-регулятор, применяемый в PLL, тут не подходит, нужен ПИД-регулятор.
Проблема в том, что я напрочь забыл, чему меня учили в университете 25 лет назад, посему прошу "помощь зала". Пожалуйста, помогите рассчитать параметры ПИД-регулятора!
Ну и вообще, конструктивные советы приветствуются. Только не в стиле "пойти в библиотеку", а с указанием конкретного URL конкретной книжки по САР (а ещё лучше - по применению АР в электроприводе), где было бы толково расписано, что к чему.
Составить ответ | Вернуться на конференцию
Ответы
- Ответ: - Тумблер (660 байт, 10.12.2015, 15:40:4 194.190.167.185,194.190.160.201)
- Ответ: - Тумблер (пустое, ссылка, 10.12.2015, 15:46:55 194.190.167.185,194.190.160.201)