10 м - это уже достаточно длинное расстояние, чтобы озаботиться устойчивостью к электромагнитным помехам.

Как вариант физического исполнения можно взять не нормальный дифференциальный трансивер (ему нужна пара + земля), а открытый коллектор с подтяжкой к +U (тут достаточно будет один провод + земля), помехоустойчивость, разумеется, будет на порядок хуже, чем у нормального CAN.

Зато с точки зрения программиста никаких заморочек с арбитражом доступа к шине.