Там написано какие регистры сохраняются автоматически при вызовах функций и прерываниях. Остальные надо сохранять руками, либо за Вас это сделает С-компилятор.

Я как-то давно сделал многопоточную операционку на 55. Насколько я помню с переключением контекста там всё нормально, т.е. всё как описано. Единственная трудность - это какие-то приколы с BRS1 и BRC1. Они хитро связаны, пишешь в один - обновляется другой. Но это тоже описано. Если в прерывании будете разводить цикл в цикле - то обратите на это внимание.