хардверный эмулятор это процессор того-же семейства что и эмулируемый но обладающий возможностью многократно загружать в себя исполняемый код, выполнять его пошагово, подсматривать состояние регистров итд итп. Используется тогда когда эмулируемый камень либо однократный либо с ультрафиолетовым стиранием, тоесть когда нет возможности его часто перепрограмировать. Штука порой незаменимая от чего и стоит хороших бабок. Хардверный отладчик это такая штука которая может подключиться к процессору и пошагово им управлять, подсмотреть состояние его регистров итд итп. Дешевле в разы чем эмулятор. Как правило он-же и програматор. С накоплением опыта в отладчике пропадает надобность.