RTOS это просто средство значительно упрощающее организацию многозадачности и не больше, но и не меньше. Скорость написания программ на C с RTOS по сравнению с asm вырастает раз в десять.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)