Кстати, отдельное спасибо за проект "Контроллер шагового двигателя". Настолько качественная статья, очень системно стуктурирована... Ещё не на 100% прочитал.... Но сильно радует, что есть с чем сверить свои подход к данной проблеме
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)