Народ раскритикуйте идею (+) («Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)

Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры

| Карта сайта | Пишите нам | В избранное

Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс.
e-mail:jobsmp@pochta.ru

Телесистемы | Электроника | Конференция «Микроконтроллеры и их применение»

Народ раскритикуйте идею (+)

Отправлено Codavr (2.92.43.93) 28 февраля 2011, г. 22:57

К валу шагового двигателя приколочен рычаг к которому прикручен объект который может двигаться как вправо так и влево.
Надо создать управляемое усилие с которым рычаг тянет объект.
Направление и величину усилия нужно задавать.
Есть буйное желание использовать шаговый двигатель и этот вопрос не обсуждается.
Момент задаем естественно током через обмотки. Частота коммутации из общих соображений чтонить порядка 2-3 кГц.
Так как объект движется непредсказуемым образом, то очевидно образуется пропуск шагов. Вот сижу и пытаюсь в уме прикинуть усредненный момент который будет в этой каше, и чтота ум за разум заходит.

Составить ответ | Вернуться на конференцию

Ответы

Между рычагом и объектом видится тензодатчик, его выход на пид контур управляющий частотой двига. Мошт так ? - UraGun (28.02.2011, 23:43:4 77.93.41.58, пустое)
- Нет. Изменения в конструкцию не вносить. Решать задачу так как указано в условии. - Codavr (28.02.2011, 23:45:55 2.92.43.93, пустое)
  - с 50ти кратным редуктором, оценка момента по току обмотки видится весьма туманной. Тем боле по току шагового двига. Я не спец, но мне кажется что у него должно быть примерно одинаковое потребление во всё диапазоне моментов. Чем хотите оценивать момент ? датчиком тока в питании двига ? - UraGun (01.03.2011, 00:19:3 77.93.41.58, пустое)
    - Момент нужен плюсминус лапоть. Линейность два лаптя. Вобщем точностные параметры не критичны. - Codavr (01.03.2011, 00:29:20 2.92.43.93, пустое)
    - Шим на 100кГц. С Н-моста на землю резистор. С него сигнал на компаратор который сравнивает ток с заданием и управляет шимом. Как в UDN2916 сделано. - Codavr (01.03.2011, 00:25:12 2.92.43.93, пустое)
- ном не кажется это всё справедливо только для движка с редуктором и хорошим числом на понижение, иначе при шагах и датчик и объёкт будет импульсно подколбашивать. и чем меньше передат. чило, тем при том же требуемом моенте воздействия амплитуда подколбашиваний будет расти. - UraGun (28.02.2011, 23:45:36 77.93.41.58, пустое)
  - Колбасня допустима. - Codavr (28.02.2011, 23:49:21 2.92.43.93, пустое, ссылка)
  - Пардон мое упущение. Редуктор есть. Понижающий в 50 раз. - Codavr (28.02.2011, 23:48:1 2.92.43.93, пустое)
если бюджет позволяет поставь на вал датчик крутящего момента и не трахай мозг - колян безпарольный (28.02.2011, 23:37:53 193.200.150.125, пустое)
- Кстати навскидку поискал датчик 900 буказоидов адын штука и это самый дешовый. Не канает такой ценник если знаеш за 100 на 50Н*м кинь сцылкой. - Codavr (28.02.2011, 23:44:57 2.92.43.93, пустое)
- Этот вопрос тоже не обсуждается. Я шо пля спросил как мне устройство изменить или шо не так? А нука всем думать над задачей а не над тем как училке под юпку залезть. - Codavr (28.02.2011, 23:40:55 2.92.43.93, пустое)
А момент должен всегда сопротивляться движению рычага, или как туды, так и сюды? - Dr.Alex (28.02.2011, 23:19:50 81.25.57.242, пустое)
- Если задаю силу вправо. Должен давить вправо если объект убегает, то догнать и давить. Если объект наступает то пропускать шаги и сопротивляться с заданой силой. Если влево то аналогично. - Codavr (28.02.2011, 23:25:1 2.92.43.93, пустое)
  - А тебе не кажется, что если нужно "догнать и давить", то рычаг очень быстро разгонится до максимально возможной скорости? :-)))) - Dr.Alex (28.02.2011, 23:33:35 81.25.57.242, пустое)
    - Так и надо. Догнал и дави как сказано. Момент инерции пох. Диссипативные потери есть. - Codavr (28.02.2011, 23:37:35 2.92.43.93, пустое)
  - Пропускать шаги втом смысле что едем в ту же сторону куда движется объект но давим один хрен куда сказано. - Codavr (28.02.2011, 23:26:36 2.92.43.93, пустое)
Если прикручен именно рычаг, то есть нечто такое, что движется крайне медленно (по сравнению с типовыми оборотами двигателей), то использовать нужно асинхронный двигатель - просто и красиво. - Dr.Alex (28.02.2011, 23:09:26 81.25.57.242, пустое)
- Кстати когда оно не движется момент поддерживать еще важнее, при этом желательно уметь держать максимальный - Codavr (28.02.2011, 23:19:26 2.92.43.93, пустое)
  - С асинком - никаких проблем.. :-)))) - Dr.Alex (28.02.2011, 23:20:20 81.25.57.242, пустое)
    - Перегреется и сгорит нахрен. - Codavr (28.02.2011, 23:22:43 2.92.43.93, пустое)
      - Шутю. Надо датчик положения прикручивать. - Codavr   (28.02.2011, 23:23:22 2.92.43.93, пустое)
        
        Мне видится, что датчик не нужен. Только кто-то должен сообщать контроллеру знак и величину момента, который нужно создавать. А вот с твоим шаговиком без датчика никак, а разрешение его должно быть ГОРАЗДО ВЫШЕ ОДНОГО ШАГА!!! - Dr.Alex   (28.02.2011, 23:31:57 81.25.57.242, пустое)
        
        А почему тогда на двигле в 1.5 кВт и скорости 10 об/мин я вал легко могу остановить, а вот с датчиком положение уже только с большим трудом. Векторное управление и в том и в другом случае. А мне надо держать и при 0.1 об/мин. - Codavr   (28.02.2011, 23:36:20 2.92.43.93, пустое)
        
        Векторное без датчика - это некоторый фэйк, многие заявляют, но мало у кого оно есть. Тебе же векторное НЕ ПРЕДЛАГАЕТСЯ ввиду его сложности. Если, как тыт там пишешь вверху, нужно держать момент при ЛЮБОЙ скорости, то можешь сразу юросать это дело, тем более с шаговым.. :-))) Моё предложение относится именно к "рычагу", который движется со скоростями не более несколькиг герц (в терминах асинхронника). При этом векторное не нужно - будешь просто подавать на него частоту значительно более максимальной скорости рычага (чтобы ею можно было пренебречь), и амплитуду напряжения выбирать в соответствии с необходимым моментом. Такой вот вырожденный U/f. Только естественно двигло придётся выбрать с большим запасом по мощности, но асинхронник в любом случае будет дешевле чем что либо другое. - Dr.Alex   (28.02.2011, 23:44:34 81.25.57.242, пустое)
        
        На стоячем рычаге шаговым милое дело момент создавать. - Codavr   (28.02.2011, 23:46:43 2.92.43.93, пустое)
        
        Я уверен что ты ошибаешься. (Милое дело - как раз асинком :-)) Шаговым ты ничего в принципе создать не можешь, так как момент меняется в 100500 раз за время прохождения одного шага! То есть, тебе нужен график момента внутри одного шага и датчик, надёжно определяющий положение внутри одного шага.. :-))) - Dr.Alex   (28.02.2011, 23:51:16 81.25.57.242, пустое)
        
        Я в том смысле что не шагая. Установил нужный ток в нужных обмотках и ушел пить чай. - Codavr   (28.02.2011, 23:53:8 2.92.43.93, пустое)
        
        Так как ничего абсолютно жёсткого нет, ротыр всё жы сдвинется на 1/10 шага, и момент в разы слетит.. :-))) И вообще, слишком это далеко от твоей рыальности. - Dr.Alex   (28.02.2011, 23:56:28 81.25.57.242, пустое)
        
        Хрен с ней с реальностью. Задачу сиди решай, а то мне надо на 10 минут в учительскую :) - Codavr   (28.02.2011, 23:58:6 2.92.43.93, пустое)
        
        #опу потом помыть не забудь.. :-)))))))))) - Dr.Alex   (01.03.2011, 00:00:20 81.25.57.242, пустое)
        
        Ващета я в машине сумку забыл :) - Codavr   (01.03.2011, 00:06:57 2.92.43.93, пустое)
        
        Таааак. К доске. Ответ держать. - Codavr   (01.03.2011, 00:05:57 2.92.43.93, пустое)
        
        Да ацтойная задача. Если и решается, то тока ымпирически..... - Dr.Alex   (01.03.2011, 00:10:32 81.25.57.242, пустое)
        
        Садись два. Преподавателю утром к директору с докладом идти об успеваемости в классе, а ты ымпирически... - Codavr   (01.03.2011, 00:16:45 2.92.43.93, пустое)
        
        Да меня сам Яворский распекал за рас#есдяйство (тада он был замдиректора), какой блин "преподаватель".. :-)))))) - Dr.Alex   (01.03.2011, 00:20:2 81.25.57.242, пустое)
        
        И он был прав! - Codavr   (01.03.2011, 00:26:20 2.92.43.93, пустое)
- Итить твою налево. Сказано НЕ ОБСУЖДАЕТСЯ!!! - Codavr (28.02.2011, 23:10:3 2.92.43.93, пустое)
  - А я решыл обсудить. Фсё познаётся в сравнении. Увидишь хорошее решение и поймёшь, какой ацтой придумал.. :-))))) - Dr.Alex (28.02.2011, 23:11:4 81.25.57.242, пустое)
    - Я хочу бунгало у теплого моря не дальше 30 км от ярославля. Хорошее решение перенести ярославль в тропики. Красивое решение не правда ли? - Codavr (28.02.2011, 23:13:54 2.92.43.93, пустое)
      - В 100500 раз лучше, чем построить Ярославль на Марсе и завезти туда море с Каллисто.. :-)))))) - Dr.Alex (28.02.2011, 23:19:8 81.25.57.242, пустое)
        
        Чета на теплое оно не шибко смахивает. Фуфло впарить хош. - Codavr (01.03.2011, 00:32:43 2.92.43.93, пустое)
Вообще не понимаю, как шаговым двигателем создавать момент.... Это ш существенно нелинейная штука. Вибрировать будет сильно..... это в лучшем случае.. - Dr.Alex (28.02.2011, 23:06:26 81.25.57.242, пустое)
- Коллекторный двигатель тоже существенно нелинейная штука однако гайковертам это не помеха. - Codavr (28.02.2011, 23:09:26 2.92.43.93, пустое)
  - Гораздо линейнее, раз в 100500.. :-))))))) - Dr.Alex (28.02.2011, 23:10:3 81.25.57.242, пустое)
    - И чем он так принципиально от шагового отличается. Примуслю к шаговому датчик положения ртора и поди угадай коллекторнй он или шаговый - Codavr (28.02.2011, 23:11:28 2.92.43.93, пустое)
      - Статор у коллекторного сделан так чтобы обеспечить максимальную однородность поля, а у шагового диаметрально наоборот (максимальную неоднородность), потому он и шаговый.. :-)))) - Dr.Alex (28.02.2011, 23:18:3 81.25.57.242, пустое)
        
        Нууууу. Ладно. Есть такое дело. Но призываю ближе к телу. - Codavr (28.02.2011, 23:22:11 2.92.43.93, пустое)
- Ответ: - Codavr (28.02.2011, 23:07:54 2.92.43.93, пустое, ссылка)
Вдогонку. Величина моментаплюс минус лапоть. Погрешность в 10-20% вполне допустима. Дерганья на несколько шажков тоже. Главное чтобы на интервале времени порядка 50-100 мс. Усредненное усилие было в пределах указаной погрешности. - Codavr (28.02.2011, 23:02:55 2.92.43.93, пустое)