Какой дискрет времени на принятие решения? вот если время прихода пкета при заданном бодрейте в него укладывается + остается время на обработку/принятие-решения/контроль исполнения (что у вас там есть) тогда бодрейт пральный. при условии что ваш передатчик заведомо покрывает область управления (географически)