На заре своего эмбеддерства просто через джиоды завел сигнал на прерывание. И одну из фаз на простой вход. Как я ни крутил энкодер - сбить его не удалось... да, то там RC фильтр повесил, что ограничило допустимые скорости вращения, но руками я быстрее сделать не смог.