Иногда бывает удобнее энкодер на ПЧ завести - пусть сам ПЧ разбирается. А скорость задавать несколькими дискретными входами ПЧ в многоскоростном режиме или по 485. У асинхронных двигателей ниже 10Гц бывют заморочки. Причём ПЧ без векторного управления может не справится с регулированием без рывков.