сейчас сделано два уровня так:

//////////////////////////////////
int0_vect()
{
   task0_exec();
}

//////////////////////////////////
volatile bool task1_flag = false;

int1_vect()
{
   task1_flag = true;
}

//////////////////////////////////
task1_exec()
{
   ....
   task1_flag = false;
}

//////////////////////////////////

void main( void )
{
...
    while( true )
    {
        if( task1_flag )
            task1_exec();
    }
}

нужно добавить task2, но чтобы task2<task1<task0
можно даже чтобы task2 выполнялся если task1 и task0 idle
вообщем, нужно как то чтобы task1 мог выместить task0