1-й:
На митсубиси есть какие-то блоки типо ПИД регулятора и счетчиков.

2-й:
если хочется программить по аналогии как пики, то берем ICP-DAS к примеру I-8410. Там все пишется на С, компилится и заливается.
то есть типо

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void main( void )
{
    InitLib();

    EnableWDT();

    systimer_init();

    algo_init();

...

а там уже и реализуйте свой PID аля
Tpid pid[ CHANNELS ];
double pwm = -1 * pid[ i ].update_pid( err, curr );