Есть несколько функций (задач), которые должны выполняться квази-пареллельно. Делаете для них флаги запуска.

Сами функции пишут особым образом. Каждая такая функция помнит своё текущее состояние и параметры (не локальные переменные).
За один раз такая функция (задача) учитывая состояние и параметры выполняет минимальный набор действий (!никаких ожиданий внутри функции ! - если по таймеру ещё не время - просто выходите из функции до следующего раза), меняет (под будующий вызов) состояние и параметры и выходит. Следующая задача. И так по кругу.

Т.е. н-р, запуск задачи по команде через УАПП. Функция разбора пакета выставляет соответствующие флаги и параметры. После выхода из прерывания управление опять перейдёт к циклу запуска задач и нужная задача запуститься.

Цикл :
если (активен флаг запуска задачи №1) - запускаем задачу №1
если (активен флаг запуска задачи №2) - запускаем задачу №2
если (активен флаг запуска задачи №3) - запускаем задачу №3
Переход на начало цикла.

Вроде всё.