Проще всего реализовать строгую иерархию приоритетов - пока не выполнится более приоритетный поток, менее приоритетные ждут.

Если приоритеты потоков одинаковы, то многие из них могут быть помещены в обработчики прерываний, что естественным образом устранит необходимость как-то заниматься разделением процессорного времени между потоками. Напр., поток, зажигающий и гасящий светодиодный индикатор в зависимости от некоторой глобальной переменной и опрашивающий кнопки, можно повесить на таймер.

Ну а если после такого отсева всё равно останется более одного потока для фоновой задачи (имхо, это бывает редко), придётся мутить с переключением контекста (т.е., ветвей) по таймеру - это некрасиво и неэффективно, но зато "в лоб". Но всё равно это проще сделать самому, чем использовать чужой код для разделения потоков.