dt - сдвиг, который нужно реализовать T - период дискретизации T4 - весовой коэффициент, чтобы сумма коэффициентов ких была единица (кажется так)
второй - оптимально первый порядок получается недостаточно точный а выше второго увеличения точности почти нет, зато ких начинает отзваниваться на фронтах