#define st1 0b00 // состояние энкодера 1
#define st2 0b10 // состояние энкодера 2
#define st3 0b11 // состояние энкодера 3
#define st4 0b01 // состояние энкодера 4

unsigned char coder, old_coder; // переменная состояния энкодера, и предыдущее состояние энкодера
unsigned int encoder; // переменная энкодера

void ENCODER(void)
{
coder=PORTC&0b00000011; // опрос состояния энкодера
switch (coder)
{
case st1: if (old_coder==st4) ++encoder; // если нынешнее состояние энкодера "1" а предыдущее "4" увеличить энкодер на 1
if (old_coder==st2) --encoder; // если нынешнее состояние энкодера 1 а предыдущее "2" уменшить энкодер на 1
break;
case st2: if (old_coder==st1) ++encoder;
if (old_coder==st3) --encoder;
break;
case st3: if (old_coder==st2) ++encoder;
if (old_coder==st4) --encoder;
break;
case st4: if (old_coder==st3) ++encoder;
if (old_coder==st1) --encoder;
break;
}
old_coder=coder; // предыдущее состояние равно нынешнему
}