[an error occurred while processing this directive]
Поищи литературу по поводу ПИ-регуляторов (пропорционально - интегральных). А потом рассчитай требуемую характеристику обратной связи, чтобы было лучше, чем ХА11.
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)