Для тактов контроллера во всем диапазоне такую функцию создать невозможно (например задержку на два такта), поэтому и ошибка. Укажите КОНСТАНТУ, как компилятор просит. А как delay(ms) написать - это в институт надо. От меня только ушли два дипломника, больше я не смогу :)